自动驾驶要啥实路测试？L4 当红独角兽新模型：2D 视频输入 4D 场景输出，难怪老黄看好

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用视频生成的仿真场景，能有多逼真？两旁的行人，前车的刹车灯…… 连这些细节，都能动态显示得清清楚楚。两辆自行车行驶在道路中间，避让通过：这就是如今自动驾驶“当红炸子鸡”Wayve，在 CVPR 2024上分享的最新成果：自动驾驶仿真模型 PRISM-1，没有激光雷达，没有 3D 标注信息，只基于摄像头输入的信息。PRISM-1：利用视频数据重建 4D 真实场景模拟仿真测试是自动驾驶的重要环节。实车测试周期长，成本高，覆盖的工况和长尾问题有限，尤其是极端场景下的 Corner Case，实车测试比较危险，且调试程序后，可能不好复现验证。路还是那条路，但路况和道路参与者一直都在变。因此，通过合成数据，仿真测试自动驾驶系统的路线，正在受到关注。成本低，配置灵活，场景覆盖率高，对特殊的 Corner Case 能够复现后再验证，可以与实车测试形成互补。不过自动驾驶模拟仿真也面临着诸多挑战，比如在场景重建环节，复杂的城区道路，有很多动态元