华人博士回收了虚拟版 SpaceX 火箭，项目现已开源

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马斯克旗下的 SpaceX 可以说带火了“火箭回收”这一话题。这不，连粉丝们都已经开始摩拳擦掌，用自己的方式挑战起了这个技术难题。例如一位来自密歇根大学的华人博士，就用强化学习试了一把回收火箭！他根据现实中的星舰 10 号一同进行模拟，还真在虚拟环境中稳稳地完成了悬停和着陆！这个项目迅速在 Reddit 上引发了大批网友们的关注：那么，他是如何实现的呢？给火箭回收设立“奖励机制”要在模拟环境中回收火箭，那么大一只构造复杂的火箭肯定是不能直接抱来用的。于是，这位 SpaceX 的铁杆粉丝首先基于气缸动力学，将火箭简化为一个二维平面上的刚体：这个火箭的底部安装有推力矢量发动机，能够提供不同方向的可调的推力值（0.2g，1.0g 和 2.0g）；同时，火箭喷嘴上还增加了一个角速度约束，最大转速为 30°/秒。火箭模型所受到的空气阻力则设定为与速度成正比。现在，这个模型的一些基本属性就能够以下面两个集合来表示：动作空间：发动机离散控制信